| 卡尔曼滤波在单目相机运动目标定位中的研究* |
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| 引用本文： | 燕必希,朱立夫,董明利,孙 鹏,王 君.卡尔曼滤波在单目相机运动目标定位中的研究*[J].仪器仪表学报,2018,39(8). |
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| 作者姓名： | 燕必希 朱立夫 董明利 孙 鹏 王 君 |
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| 作者单位： | 北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)(No.2015AA042308)、北京信息科技大学2017年研究生教育质量工程项目资助 |
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| 摘 要： | 单目相机运动目标定位是视觉跟踪的基本任务之一,视觉传感器对目标点位置的获取至关重要。根据单目相机针孔模型,将运动目标图像二维坐标,通过几何关系映射为相机坐标系的三维坐标。标定相机高度和旋转参数,在此基础上求得目标位置坐标。当运动目标被遮挡时,以匀变速运动为模型,根据先前位置信息确定加速度和速度,并对加速度进行自适应更新,建立运动目标状态方程,利用卡尔曼滤波算法预测目标位置。以预估位置代替真实位置,继续估计后续运动状态,在预估位置搜索运动目标,实现运动目标遮挡定位跟踪。实验结果表明,该定位方法具有可行性,当运动目标发生遮挡时,能够完成对目标的定位和跟踪。
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| 关 键 词： | 单目相机 运动目标定位 目标遮挡 卡尔曼滤波 状态更新 状态估计 |
| 收稿时间： | 2018/1/16 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/7/14 0:00:00 |
Research on Kalman Filtering for Moving Target Location on Monocular Camera |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | monocular camera moving target positioning target blocking Kalman filtering status updating status predicting |
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