| 一种动态未知环境中自主机器人的导航方法 |
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| 引用本文： | 孟伟,黄庆成,韩学东,洪炳镕. 一种动态未知环境中自主机器人的导航方法[J]. 计算机研究与发展, 2005, 42(9): 1538-1543 |
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| 作者姓名： | 孟伟 黄庆成 韩学东 洪炳镕 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”高技术研究发展计划基金项目（2001AA422270）;国家自然科学基金项目（69985002） |
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| 摘 要： | ![]()
提出一种动态未知环境中机器人自主导航方法，利用少量的人类辅助避免了繁琐的地图描述．该方法分两个阶段：用户引导阶段和自主导航阶段．在用户引导阶段，利用多种传感器信息融合生成局部环境的粗略的极坐标地图，利用它可以得到全局地图，还给出了消除传感器数据误差的方法；在自主导航阶段，利用引导阶段得到的地图在动态环境中进行运动，并给出了运动控制的约束条件以及动态避障的方法．机器人利用该方法可以处理突发的障碍物，还能对路径进行优化，实验结果证明了其有效性．
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| 关 键 词： | 自主机器人 传感器融合 避障 |
| 收稿时间： | 2004-03-17 |
| 修稿时间： | 2004-03-172005-03-14 |
A Method of Autonomous Robot Navigation in Dynamic Unknown Environment |
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| Meng Wei,Huang Qingcheng,Han Xuedong,Hong Bingrong. A Method of Autonomous Robot Navigation in Dynamic Unknown Environment[J]. Journal of Computer Research and Development, 2005, 42(9): 1538-1543 |
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| Authors: | Meng Wei Huang Qingcheng Han Xuedong Hong Bingrong |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | autonomous robot sensor fusion obstacle avoiding |
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