| 不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定 |
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| 引用本文： | 梁振英,王朝立.不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定[J].控制与决策,2011,26(7):998-1003. |
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| 作者姓名： | 梁振英 王朝立 |
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| 作者单位： | 1. 上海理工大学管理学院,上海200093 山东理工大学理学院,山东淄博255049
2. 上海理工大学光电学院,上海,200093 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(60874002); 上海市教委重点科技创新项目(09ZZ158); 上海市重点学科项目(S30501); 上海市研究生创新基金项目(JWCXSL1001) |
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| 摘 要： | 基于视觉反馈和非完整（1,2）型移动机器人的标准链式形式,探讨了具有不校准视觉参数的机器人的鲁棒镇定问题,得到了这种机器人在图像平面内新的非完整运动学系统的不确定链式模型.借助于状态缩放和切换技术,对非完整不确定链式模型提出了新的指数镇定的时变反馈控制器,并给出了指数镇定的严格证明.仿真结果验证了控制器设计的有效性.
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| 关 键 词： | 非完整系统 链式形式 镇定 移动机器人 |
| 收稿时间： | 2010/4/6 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2010/6/21 0:00:00 |
Robust exponential stabilization of nonholonomic kinematic systems with uncalibrated visual parameters |
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| LIANG Zhen-ying,WANG Chao-li.Robust exponential stabilization of nonholonomic kinematic systems with uncalibrated visual parameters[J].Control and Decision,2011,26(7):998-1003. |
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| Authors: | LIANG Zhen-ying WANG Chao-li |
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| Affiliation: | LIANG Zhen-ying~(1a,2),WANG Chao-li~(1b) (1a.Business School,1b.School of Optical-Electrical and Computer Engineering,University of Shanghai for Science and Technology,Shanghai 200093,China,2.School of Science,Shandong University of Technology,Zibo 255049,China. |
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| Abstract: | The visual servoing stabilization of nonholonomic mobile robots with uncertain camera parameters is investigated based on the visual feedback and the common chained form of type(1,2)mobile robot.A new uncertain model of nonholonomic kinematic systems in the image plane for this kind of robots is obtained,which is a chained form with uncalibrated visual parameters.A novel time varying feedback controller is proposed for exponentially stabilizing the nonholonomic chained system with unknown parameters with he... |
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| Keywords: | nonholonomic system chained form stabilization mobile robol |
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