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| 加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析 | |
| 作者姓名： | 薛方正郭亿 李祖枢 |
| 作者单位： | 1. 重庆大学自动化学院,重庆,400044 2. 重庆大学自动化学院,重庆400044 重庆理工大学计算机学院,重庆400044 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(60905053); 教育部博士点基金项目(20070611018) |
| 摘 要： | 针对加速度驱动型三关节体操机器人,从机理和数据两方面进行了动力学模型分析．首先通过机理分析得到模型的刚体动力学分量和电机驱动分量;然后通过加速度阶跃响应曲线分析得到纯滞后分量．综合这3种分量,确定三关节体操机器人的模型结构,并利用改进的遗传算法对该综合模型进行参数辨识．将辨识后的模型与实际系统进行比较,讨论了产生误差的原因． |
| 关 键 词： | 体操机器人 参数辨识 遗传算法 动力学模型 |
| 收稿时间： | 2010-03-10 |
| 修稿时间： | 2010-04-26 |
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