|
|||||
|
|
| 基于Backstepping的倒立摆鲁棒跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 王洪斌 姚洪磊 |
| 作者单位： | 燕山大学,电气工程学院,河北,秦皇岛,066004 |
| 摘 要： | 针对内部参数不确定及存在外部干扰的非线性倒立摆系统,提出了基于Backstepping方法的滑模变结构控制律,并且采用RBF神经网络逼近系统不确定非线性函数,同时引入滑模误差对其神经网络权值进行在线自适应调整,使神经网络的逼近速度加快,改善了动态性能.该控制律能保证倒立撰轨迹跟踪误差的快速收敛性以及对外部扰动和内部参数不确定的不敏感性,最后给出的仿真实例证明了该理论分析结果的正确性,控制效果良好. |
| 关 键 词： | 非线性系统 滑模控制 倒立摆 反演 神经网络 |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |