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| 基于积分流形的柔性机械手组合控制 | |
| 引用本文： | 张袅娜,张德江,冯勇.基于积分流形的柔性机械手组合控制[J].控制与决策,2008,23(12):1368-1372. |
| 作者姓名： | 张袅娜 张德江 冯勇 |
| 作者单位： | 1. 长春工业大学,电气学院,长春,130012;哈尔滨工业大学,电气学院,哈尔滨,150001 2. 长春工业大学,电气学院,长春,130012 3. 哈尔滨工业大学,电气学院,哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 为解决柔性机械手非最小相位的控制问题以及克服运动中的抖振,采用积分流形和奇异摄动理论,将柔性机械手系统分解为快慢两个子系统.对于慢变子系统,设计一种基于一阶鲁棒微分估计器的二阶滑模控制策略,使其轨迹跟踪期望值;对于快变子系统,采用频率成形滤波器设计动态补偿器来抑制弹性振动,并基于线性二次型最优控制方法给出相应的最优控制规律,使系统的输出快速趋于稳定.仿真结果表明了该控制策略的有效性. |
| 关 键 词： | 奇异摄动 滑模 柔性机械手 积分流形 |
| 收稿时间： | 2007/10/14 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2007/12/20 0:00:00 |
Combination control of flexible manipulator based on integral manifolds |
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| ZHANG Niao-na,ZHANG De-jiang,FENG Yong.Combination control of flexible manipulator based on integral manifolds[J].Control and Decision,2008,23(12):1368-1372. | |
| Authors: | ZHANG Niao-na ZHANG De-jiang FENG Yong |
| Affiliation: | ZHANG Niao-na1,2,ZHANG De-jiang1,FENG Yong2(1.Department of Automation,Changchun University of Technology,Changchun 130012,China,2.Department of Electrical Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China. |
| Abstract: | To address its non-minimum phase characteristics and suppress the oscillation of a two-link flexible manipulator,integral manifolds and the singular perturbation approach are used to decompose the robots into a slow subsystem and a fast subsystem.Second-order sliding mode control strategy based on differential estimator is proposed for the slow subsystem.The rigid motion tracks a desire trajectory using second-order sliding mode control.The dynamic compensator using frequency-shaping filter for the fast sub... |
| Keywords: | Singular perturbation Sliding mode Flexibility manipulator Integral manifolds |
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