| 基于反推式绳轮机构的欠驱动三指节机械手结构设计与静力分析 |
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| 引用本文： | 朴金生,张建川,潘伟等.基于反推式绳轮机构的欠驱动三指节机械手结构设计与静力分析[J].机械传动,2023,47(12):60-68.DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.12.009 |
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| 作者姓名： | 朴金生 张建川 潘伟 葛云峰 路长厚 |
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| 作者单位： | 1.山东大学 机械工程学院, 山东 济南 250061;2.山东大学 高效洁净机械制造教育部重点实验室, 山东 济南 250061;3.山东特联信息科技有限公司, 山东 济南 250101 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51975337) |
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| 摘 要： | 基于连杆式和绳轮式欠驱动机构的特点,提出了一种反推式绳轮新机构。介绍了反推式绳轮机构的结构原理及运动特性,完成了用于物料袋抓取的新机构三指节机械手的结构设计。首先,基于平面力系平衡方法对三指节机械手进行静力学分析,采用Adams软件静力学仿真初步验证了静力学分析的准确性,并与连杆式及传统绳轮式结构进行对比仿真,验证了新机构力转换率高的特性;然后,对三指节机械手进行了简化建模、运动学包络抓取仿真和静力学抓取接触力仿真。结果表明,三指节机械手具备移动式包络抓取的能力;但当前设计存在接触力分布不均的缺点,需要进一步优化。
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| 关 键 词： | 欠驱动机构 绳驱 静力学分析 运动学仿真 静力学仿真 |
| 收稿时间： | 2023-02-02 |
| 修稿时间： | 2023-06-07 |
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