| 城市排水管道机器人控制系统研究 |
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| 引用本文： | 王立权,贾守波,郭黎滨,邓辉峰,宋辉.城市排水管道机器人控制系统研究[J].机床与液压,2008,36(6):96-99. |
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| 作者姓名： | 王立权 贾守波 郭黎滨 邓辉峰 宋辉 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省哈尔滨市科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 介绍了一种城市排水管道机器人的控制系统.以ATmegal6L单片机为核心,采用NS-45/E2倾角传感器作为姿态传感器, 用光电编码器测量电机的转速,以CPLD作为计数器对编码器计数.结合单片机和CPLD各自的优点,引进了多速率控制策略和积分分离PID控制算法,增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力,为管道机器人的运动控制提供了很好的控制平台.试验结果表明, 该系统满足排水管道机器人控制的要求.
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| 关 键 词： | 管道机器人 积分分离 PID CPLD 控制系统 |
Research on Control System of City Drainpipe Robot |
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| WANG Liquan,JIA Shoubo,GUO Libin,DENG Huifeng,SONG Hui.Research on Control System of City Drainpipe Robot[J].Machine Tool & Hydraulics,2008,36(6):96-99. |
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| Authors: | WANG Liquan JIA Shoubo GUO Libin DENG Huifeng SONG Hui |
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