| 不确定机器人的神经网络轨迹控制 |
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| 引用本文： | 张文辉,齐乃明,尹洪亮.不确定机器人的神经网络轨迹控制[J].自动化与仪表,2010,25(5):22-25. |
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| 作者姓名： | 张文辉 齐乃明 尹洪亮 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,航天学院,哈尔滨,150001
2. 北京航空航天大学,仪器与光电工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 中国航天科技集团创新基金 |
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| 摘 要： | 针对不确定机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于自适应神经网络的控制方案.对于系统中的各种未知非线性,通过RBF神经网络和变结构光滑集成的控制器来自适应学习并且补偿,这种控制器克服了局部泛化网络的不足,提高了控制精度及其收敛速度.而且在考虑神经网络失效的情况下,仍能保证系统具有良好的鲁棒性.网络权重的自适应修正规则基于Lyapunov函数方法得到,它保证了跟踪误差的全局渐进稳定性.试验结果证明了这种控制算法的有效性.
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| 关 键 词： | 神经网络 变结构 机器人 自适应控制 |
Neural Network Tracking Control of Robot Manipulators with Uncertainties |
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| ZHANG Wen-hui,QI Nai-ming,YIN Hong-liang.Neural Network Tracking Control of Robot Manipulators with Uncertainties[J].Automation and Instrumentation,2010,25(5):22-25. |
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| Authors: | ZHANG Wen-hui QI Nai-ming YIN Hong-liang |
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| Affiliation: | ZHANG Wen-hui1,QI Nai-ming1,YIN Hong-liang2(1.College of Aerospace,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China,2.College of Instrument Science , Photoelectricity Engineering,Beijing University of Aeronautics , Astronautics,Beijing 100083,China) |
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| Abstract: | This paper proposes a adaptive neural control algorithm for trajectory tracking of robot manipulators with uncertainties.A velvet integration controller based on neutral network and variable structure is used to adaptive learn and compensate the unknown system.The controller effectively eliminate the effects of local network and improve the control accuracy and convergence function.When invalidation of neutral network appears,the controller can ensure good robust.The weight adaptive laws based on Lyapunov a... |
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| Keywords: | neural network variable structure robot adaptive control |
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