| 一种新型6-PRRS并联机器人工作空间分析 |
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| 引用本文： | 刘玉斌,赵杰,杨永刚,蔡鹤皋.一种新型6-PRRS并联机器人工作空间分析[J].机械与电子,2007(2):53-56. |
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| 作者姓名： | 刘玉斌 赵杰 杨永刚 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 基于运动学逆解求取了并联机器人理论工作空间,在此基础上通过判断杆件间的干涉情况、虎克铰转角情况、杆件与运动平台之间的干涉关系修正了工作空间,获得了实际工作空间.通过上述方法计算得到的6-PRRS并联机器人工作空间具有较好的实用性.
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| 关 键 词： | 工作空间 并联机器人 干涉 并联机器人 机器人工作空间 空间分析 Parallel Robot Novel Analysis 计算 方法 修正 关系 运动平台 虎克铰 情况 干涉 杆件 判断 机器人理论 逆解 运动学 |
| 文章编号： | 1001-2257（2007）02-0053-04 |
| 修稿时间： | 2006-09-01 |
Workspace Analysis of a Novel 6-PRRS Parallel Robot |
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| LIU Yu-bin,ZHAO Jie,YANG Yong-gang,CAI He-gao.Workspace Analysis of a Novel 6-PRRS Parallel Robot[J].Machinery & Electronics,2007(2):53-56. |
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| Authors: | LIU Yu-bin ZHAO Jie YANG Yong-gang CAI He-gao |
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| Affiliation: | Robot Research Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001 ,China |
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| Abstract: | The workspace of a 6-PRRS parallel robot is solved based on inverse kinematics.To get the actual workspace we revise the workspace by judging the interference of the poles,rotation range of Hooke's joints and the interference of poles and moving platform.The workspace of the 6-PRRS parallel robot educed by this method is very useful. |
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| Keywords: | workspace parallel robot interference |
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