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| 惯性轮倒立摆的鲁棒镇定 | |
| 作者姓名： | 叶华文 吴敏 佘锦华 |
| 作者单位： | 1. 中南大学,信息科学与工程学院,长沙,湖南,410083 2. 中南大学,信息科学与工程学院,长沙,湖南,410083;School of Bionics,Tokyo University of Technology,Tokyo,192-0982,Japan |
| 摘 要： | 用一个时滞状态反馈控制律镇定惯性轮倒立摆,不仅保证闭环系统全局渐近稳定,还允许闭环系统承受一定的时滞.将惯性轮倒立摆转化为存在高阶非线性的4维积分器链,然后设计一个明确规定了饱和度和时滞参数的饱和控制律.用简单方式证明了闭环的全局渐近稳定性.仿真表明设计是有效的. |
| 关 键 词： | 非线性控制 镇定 饱和控制 惯性轮倒立摆 时滞状态反馈 |
| 收稿时间： | 2007-03-07 |
| 修稿时间： | 2007-07-16 |
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