| 眼科手术机器人双目视觉标定方法研究 |
| |
| 引用本文： | 闫兴,曹禹,王晓楠,朱立夫,王君,何文浩.眼科手术机器人双目视觉标定方法研究[J].工具技术,2019,53(12):97-101. |
| |
| 作者姓名： | 闫兴 曹禹 王晓楠 朱立夫 王君 何文浩 |
| |
| 作者单位： | 北京信息科技大学;中国科学院自动化研究所 |
| |
| 基金项目： | 北京信息科技大学实培计划项目 |
| |
| 摘 要： | 双目视觉系统通过相机模拟人眼,基于视差原理,从不同角度采集被测物体的两幅图像获取其二维信息,建立特征点的对应关系,计算出位置偏差,从而实现三维重建。眼科手术机器人双目视觉系统选用的标定方法是以张正友摄像机标定方法为基础,利用Harris角点检测方法实现亚像素点的精确化,对采集图像进行畸变矫正。将得出的标定结果与常用传统标定方法MATLAB相机标定工具箱Toolbox_calib的标定结果进行比较,分析像素误差。结果表明:使用新算法标定后的结果更加稳定,像素误差更小,精度更高,适用情况更加广泛,可用于眼科手术机器人的双目视觉标定系统中。
|
| 关 键 词： | 眼科手术 双目视觉 相机标定 角点检测 opencv |
Research on Binocular Vision Calibration Method for Ophthalmic Surgery Robot |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
