| 箱型钢结构焊接机器人系统构建及运动学建模 |
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| 引用本文： | 郭吉昌,朱志明,陈敏鹤,李秋宇. 箱型钢结构焊接机器人系统构建及运动学建模[J]. 焊接学报, 2018, 39(8): 32-37. DOI: 10.12073/j.hjxb.2018390196 |
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| 作者姓名： | 郭吉昌 朱志明 陈敏鹤 李秋宇 |
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| 作者单位： | 清华大学机械工程系 先进成形制造教育部重点实验室, 北京 100084 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51775301） |
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| 摘 要： | 针对箱型钢结构现场焊接施工中的自动化程度低、高空作业和接头质量稳定性不足等问题,设计了一款新型箱型钢结构全位置焊接机器人系统.在介绍机器人系统的结构设计方案和原理的基础上,根据箱型钢结构的结构特征,对其直拐角的焊接运动过程进行了详细的探讨,对其各种运动状态进行了基于Craig D-H模型的运动学建模和分析.针对焊接机器人在过渡运动过程中存在连杆偏距和关节角变量的问题,提出了一种额外引入中间坐标系的正运动学求解方法.结果表明,机器人系统的结构设计和参数选择合理,系统运动学建模及求解正确.
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| 关 键 词： | 箱型钢结构 焊接机器人 D-H模型 正运动学求解 工作空间分析 |
| 收稿时间： | 2017-10-29 |
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