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| 基于模糊补偿的弹药自动装填机器人滑模控制 | |
| 引用本文： | 李郁峰,李魁武,潘玉田,郭保全.基于模糊补偿的弹药自动装填机器人滑模控制[J].中北大学学报,2014(3):258-262,269. |
| 作者姓名： | 李郁峰 李魁武 潘玉田 郭保全 |
| 作者单位： | 中北大学计算机与控制工程学院;西北机电工程研究所 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51275489) |
| 摘 要： | 针对弹药自动装填机器人存在的摩擦力、扰动力、负载变化大以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了一种基于模糊补偿的自适应模糊滑模控制的鲁棒控制器.同时为了减少模糊逼近的计算量,提高运算效率,采用模糊补偿器对不同的扰动补偿项加以区分,并分别逼近.仿真实验表明:该控制方法可以很好地抑制各种干扰因素的影响,消除了传统滑模控制器所固有的抖振现象,系统性能指标有了明显提高,实现了弹药装填机器人轨迹快速跟踪控制的要求. |
| 关 键 词： | 模糊补偿 滑模控制 非线性系统 不确定性干扰 |
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