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| 基于Internet的力觉临场感遥操作机器人系统设计 | |
| 引用本文： | 陈启宏,刘莉,费树岷. 基于Internet的力觉临场感遥操作机器人系统设计[J]. 电气传动, 2004, 34(1): 42-44 |
| 作者姓名： | 陈启宏 刘莉 费树岷 |
| 作者单位： | 武汉理工大学;东南大学自动化所 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| 摘 要： | 力觉临场感遥操作机器人系统通信通道中存在的通信时延严重影响了操作性能,甚至使系统不稳定.当用Internet传输信号时,时延是时变或随机的,对系统的影响尤为剧烈.为了解决这个问题,文章对时变时延和数据丢失进行了处理,最后提出了一种基于虚拟模型的从手受力预测方法.实验表明对系统的设计是非常有效的. |
| 关 键 词： | 力觉临场感 遥操作 时延 Internet 预测 |
Design of Internet-based Force Reflecting Telepresence Telerobot Systems |
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| Chen Qihong Liu Li Fei Shumin. Design of Internet-based Force Reflecting Telepresence Telerobot Systems[J]. Electric Drive, 2004, 34(1): 42-44 | |
| Authors: | Chen Qihong Liu Li Fei Shumin |
| Affiliation: | Chen Qihong Liu Li Fei Shumin |
| Abstract: | Time delay reduces significant ability of teleo pe ration. This problem becomes especially seriously in case of Internet-based tel eoperation, when the time delay is variable or random. To overcome the trouble, we process the time delay and data loss problem. Moreover, the force of the slav e is predicted through a virtual model of the slave and environment. The results of the experiment showed effectiveness of this method. |
| Keywords: | Internet |
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