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| 轮履复合机器人行走机构的设计及运动学分析 | |
| 引用本文： | 司跃元,赵新华,侍才洪,张西正,陈炜. 轮履复合机器人行走机构的设计及运动学分析[J]. 机械设计与制造, 2013, 0(7) |
| 作者姓名： | 司跃元 赵新华 侍才洪 张西正 陈炜 |
| 作者单位： | 1. 天津理工大学机械工程学院,天津300384;军事医学科学院卫生装备研究所,天津300161 2. 天津理工大学机械工程学院,天津,300384 3. 军事医学科学院卫生装备研究所,天津,300161 |
| 基金项目： | 军事医学科学院军事医学创新基金项目 |
| 摘 要： | 提出了一种新式轮履复合机器人的行走机构的设计方案。对机器人行走机构进行了结构设计,设计包括机器人的轮履变体轮的设计及其传动系统的设计。轮履复合机器人在履带式移动和轮式移动之间的相互转变,使得机器人具有在正常路面的高机动性以及在复杂路面的高通过性.同时,机器人还具有机构可重构、体积小等特点。最后,对机器人轮式行走和履带方式行走特别是履带方式越沟壑、爬斜坡、上台阶作了运动学分析,为后续机器人的研究提供了理论基础。 |
| 关 键 词： | 行走机构 设计 传动系统 运动学 |
Walking Mechanism Design and Kinematic Analysis of Wheel-Tracked Composite Robot |
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| SI Yue-yuan , ZHAO Xin-hua , SHI Cai-hong , ZHANG Xi-zheng , CHEN Wei. Walking Mechanism Design and Kinematic Analysis of Wheel-Tracked Composite Robot[J]. Machinery Design & Manufacture, 2013, 0(7) | |
| Authors: | SI Yue-yuan ZHAO Xin-hua SHI Cai-hong ZHANG Xi-zheng CHEN Wei |
| Abstract: | |
| Keywords: | Walking Mechanism Design Transmission System Kinematic Analysis |
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