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| 装载机工作装置轨迹的自适应模糊滑模控制 | |
| 引用本文： | 鲁迎波,朱龙英,洪松.装载机工作装置轨迹的自适应模糊滑模控制[J].机械设计与制造,2013(4). |
| 作者姓名： | 鲁迎波 朱龙英 洪松 |
| 作者单位： | 1. 江苏大学机械工程学院,江苏镇江,212013 2. 盐城工学院汽车工程学院,江苏盐城,224001 3. 常州大学机械工程学院,江苏常州,213164 |
| 摘 要： | 为实现装载机工作装置的轨迹跟踪控制,建立装载机工作装置的二自由度运动学和拉格朗日动力学方程。装载机工作装置具有明显的非线性和不确定性特征,并存在外部干扰,设计了自适应模糊滑模变结构控制器。利用模糊控制动态调节切换增益,将模糊控制的切换项转化为连续的模糊系统,增强了控制系统对装载机工作装置的不确定性和外界干扰的鲁棒性,削弱了滑模控制的抖振现象。设计过程采用了方法,保证了控制系统的稳定与收敛,仿真结果给出了自适应模糊滑模控制的跟踪性能及误差。 |
| 关 键 词： | 装载机 工作装置 动力学 运动学 自适应模糊滑模控制 |
Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control of Working Device of Loader |
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| LU Ying-bo , ZHU Long-ying , HONG Song.Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control of Working Device of Loader[J].Machinery Design & Manufacture,2013(4). | |
| Authors: | LU Ying-bo ZHU Long-ying HONG Song |
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