| 基于FPA的新型气动柔性球关节的研究 |
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| 引用本文： | 李尚会,杨庆华,鲍官军,王志恒,张立彬.基于FPA的新型气动柔性球关节的研究[J].浙江工业大学学报,2009,37(6). |
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| 作者姓名： | 李尚会 杨庆华 鲍官军 王志恒 张立彬 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学,机械制造及自动化教育部重点实验室,浙江,杭州,310032 |
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| 摘 要： | 驱动关节是机器人研究的重要基础部件,提出了一种基于气动柔性驱动器(FPA)的新型气动柔性球关节,本球关节采用三个FPA作为驱动器,通过向三个FPA输入不同的气压实现其旋转运动.由球关节力矩平衡的条件,建立了新型气动柔性球关节的数学模型,根据并联机构位置逆解易求的特点和BP神经网络的特性,建立了合适的BP神经网络模型,求解了新型气动柔性球关节的位置正解,最后通过MATLAB仿真验证了新型气动柔性球关节模型的准确性.
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| 关 键 词： | 气动球关节 运动学 神经网络 |
Research on flexible pneumatic spherical joint based on FPA |
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| LI Shang-hui,YANG Qing-hua,BAO Guan-jun,WANG Zhi-heng,ZHANG Li-bin.Research on flexible pneumatic spherical joint based on FPA[J].Journal of Zhejiang University of Technology,2009,37(6). |
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| Authors: | LI Shang-hui YANG Qing-hua BAO Guan-jun WANG Zhi-heng ZHANG Li-bin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | FPA |
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