| 漂浮基空间机器人关节协调运动的非奇异终端滑模控制 |
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| 引用本文： | 刘宗源,陈力.漂浮基空间机器人关节协调运动的非奇异终端滑模控制[J].中国制造业信息化,2013,42(7):36-39. |
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| 作者姓名： | 刘宗源 陈力 |
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| 作者单位： | 福州大学 机械工程及自动化学院,福建福州,350108 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 讨论了载体姿态受控、位置不受控制的单臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型。以此为基础,对单臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题作了研究。考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了单臂空间机器人姿态、关节协调运动的非奇异终端滑模控制方案。该控制方案不仅可以保证机器人控制系统的稳定性,而且还能使系统在有限时间内实现对所期望运动状态的精确跟踪,同时又可避免普通终端滑模控制中所出现的奇异问题。最后用数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性。
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| 关 键 词： | 空间机器人 有限时间 关节运动 非奇异终端滑模控制 |
The Nonsingular Terminal Sliding Mode Control for the Joint Coordinate Movement of Free Floating Space Robot |
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| LIU Zongyuan
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CHEN Li.The Nonsingular Terminal Sliding Mode Control for the Joint Coordinate Movement of Free Floating Space Robot[J].Manufacture Information Engineering of China,2013,42(7):36-39. |
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| Authors: | LIU Zongyuan CHEN Li |
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| Affiliation: | (Fuzhou University,Fujian Fuzhou,350108,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Space Robot Limited Time Joint Movement Nonsingular Terminal Sliding Mode Control |
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