| 基于极小极大算法的双臂机器人精度提升方法 |
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| 引用本文： | 祖洪飞,陈章位,毛晨涛,陈广初,李杰. 基于极小极大算法的双臂机器人精度提升方法[J]. 振动与冲击, 2022, 0(2): 312-320 |
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| 作者姓名： | 祖洪飞 陈章位 毛晨涛 陈广初 李杰 |
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| 作者单位： | 浙江理工大学机械与自动控制学院;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室;杭州亿恒科技有限公司;佛山市南海区质量技术监督检测所 |
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| 基金项目： | 浙江省重点研发计划(2020C01028)。 |
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| 摘 要： | ![]()
针对双臂机器人绝对精度和协作精度的指标要求,基于激光跟踪仪测量的双臂末端三靶球点位数据,使用极小极大的搜索算法,提出了鲁棒的双臂机器人运动学几何参数校准方法.该方法分两步:首先,分别对左右两臂的几何参数进行校准,在左(右)臂末端安装三个靶球,以三个测量点中的最差绝对定位误差为指标函数建立非线性优化问题,确保校准结果的鲁...
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| 关 键 词： | 运动学校准 协作精度 极小极大算法 双臂机器人 |
Minimax algorithm for improving the accuracy of dual-arm robots |
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| ZU Hongfei,CHEN Zhangwei,MAO Chentao,CHEN Guangchu,LI Jie. Minimax algorithm for improving the accuracy of dual-arm robots[J]. Journal of Vibration and Shock, 2022, 0(2): 312-320 |
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| Authors: | ZU Hongfei CHEN Zhangwei MAO Chentao CHEN Guangchu LI Jie |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering and Automation,Zhejiang Sci-Tech University,Hangzhou 310023,China;State Key Laboratory of Fluid Power&Mechatronics Systems,Zhejiang University,Hangzhou 310014,China;Econ Technology Ltd.Hangzhou,Hangzhou 311112,China;Foshan Nanhai Institue of Quality&Technical Testing Supervision,Foshan 528200,China) |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | kinematic calibration cooperation accuracy minimax algorithm dual-arm robot |
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