ADAS实验平台转向路感模拟的实现

搭建ADAS实验平台中，由于驾驶模拟器与传统汽车的转向系统结构不同，驾驶模拟器的转向系统只有方向盘、转向管柱、转角传感器。因此，在仿真过程中，驾驶人员在驾驶模拟器操作方向盘时，需要将路面的力反馈到方向盘上，以此让驾驶员感受当前路径情况，最终来实现模拟车辆给定期望路径或驾驶意图。故需要采用路感电机搭建路感系统。这里通过确定方向盘力矩反馈模型的成分，以及仿真车辆与产生方向盘力矩有关的参数；根据影响方向盘力矩因素和车辆相关的车辆参数搭建模型产生力矩。同时，这里也提出在不同的车速的情况下来产生力矩反馈。最终，通过CAN通信把产生方向盘力矩传递给路感电机，以此来实现转向路感的模拟。