基于阻抗控制的飞机清洗臂主动柔顺控制研究

针对飞机清洗臂清洗飞机蒙皮过程中的接触力控制问题，提出了基于位置的模糊自适应阻抗控制策略，开展了相关的理论分析和仿真验证研究。在阻抗控制的基础上引入自适应控制，解决了传统阻抗控制难以精确跟踪位置的问题。同时，加入模糊控制器，通过力误差实时调节阻抗参数，提高位置跟踪的准确性和稳定性。搭建MATLAB仿真平台，仿真结果表明，该方法可以准确地实现对清洗臂末端的位置控制，提高了清洗臂的跟踪效果。