一种改进人工势场法的机械臂路径规划方法

针对人工势场法算法存在复杂障碍物环境中易陷入局部最小值无法运动的问题，本文提出了一种适用于静态环境中机械臂路径规划改进的人工势场法，通过在引力场中添加引力安全阈值，在斥力场中添加路径搜索当前点与目标点的欧式距离，引入自适应大步长的模拟退火算法对局部最小值进行逃逸。首先，修改势场函数模型；然后，当搜索路径陷入局部最小值时，采用自适应大步长的模拟退火算法往障碍物最少的空间逃逸；最后，在规划出来的路径上提出一种冗余节点删除策略与拐点消除算法，对规划出来的路径进行平滑处理。仿真和实验验证了本文提出的六自由度机械臂避障路径规划策略有效性。