| 纠偏技术在弧焊机器人路径规划中的应用 |
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| 引用本文： | 刘频,陈焕明,熊震宇.纠偏技术在弧焊机器人路径规划中的应用[J].电焊机,2009,39(4). |
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| 作者姓名： | 刘频 陈焕明 熊震宇 |
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| 作者单位： | 南昌航空大学,焊接工程系,江西,南昌,330063 |
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| 摘 要： | 基于OpenGL技术开发的MOTOMAN-UP20孤焊机器人离线编程系统在实际焊接过程中存在较大的位置误差,为解决此问题,提出了一种实时纠偏方法.该方法首先通过最优路径规划减小位置误差.然后利用计算机输出实时纠偏信号来修正机器人运动轨迹,从而减小机器人运动系统产生的各种误差.实验结果表明,该方法能有效提高机器人运动轨迹的精确度,从而提高焊接质量.
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| 关 键 词： | 离线编程 路径规划 实时纠偏 弧焊机器人 |
Application of error correction for path planning of arc welding robot |
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| LIU Pin,CHEN Huan-ming,XIONG Zhen-yu.Application of error correction for path planning of arc welding robot[J].Electric Welding Machine,2009,39(4). |
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| Authors: | LIU Pin CHEN Huan-ming XIONG Zhen-yu |
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