| 一种欠驱动移动机器人运动模式分析 |
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| 引用本文： | 李艳杰,马岩,钟华,吴镇炜,隋春平.一种欠驱动移动机器人运动模式分析[J].自动化与仪表,2013,28(9). |
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| 作者姓名： | 李艳杰 马岩 钟华 吴镇炜 隋春平 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳理工大学机械工程学院,沈阳,110168
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016 |
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| 摘 要： | 介绍了一种欠驱动移动机器人的机械结构.分析了该欠驱动移动机器人在平地行进模式的特点,提出一种越障控制模式.在该越障控制模式中加入了障碍物高度计算算法,使得移动机器人在越障过程中的智能控制更加高效.利用VB编写控制程序人机界面,在移动机器人实物平台上进行了实验,实验结果证明了控制方法的有效性.
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| 关 键 词： | AVR单片机 欠驱动移动机器人 越障模式 |
Analysis of a Underactuated Mobile Robot Moving Mode |
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| LI Yan-jie
,
MA Yan
,
ZHONG Hua
,
WU Zhen-wei
,
SUI Chun-ping.Analysis of a Underactuated Mobile Robot Moving Mode[J].Automation and Instrumentation,2013,28(9). |
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| Authors: | LI Yan-jie MA Yan ZHONG Hua WU Zhen-wei SUI Chun-ping |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | AVR SCM underactuated mobile robot obstacle-negotiation mode |
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