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| 自行车机器人系统的稳定滑模控制 | |
| 作者姓名： | 于秀丽 魏世民郭磊 |
| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院,北京,100876 |
| 基金项目： | 北京邮电大学青年科研创新计划专项课题,中央高校基本科研业务费专项资金项目 |
| 摘 要： | 基于拉格朗日方法建立自行车机器人动力学模型,针对自行车机器人这一非线性欠驱动系统,利用稳定滑模控制算法实现系统的稳定.该方法首先从各个子系统中取出一个变量组合成一个中间变量;然后从该中间变量出发构造滑模函数,从滑模控制器设计的角度求取控制量,保证中间变量在有限时间内收敛到平衡点,从而保证系统状态收敛到收敛域内.该方法能够保证自行车机器人系统的稳定性,并在仿真实验中得到了验证. |
| 关 键 词： | 滑模控制 欠驱动系统 自行车机器人 稳定性 |
| 收稿时间： | 2009-12-10 |
| 修稿时间： | 2010-03-18 |
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