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| 基于“非伪”理论的非完整移动机器人轨迹跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 谭拂晓刘德荣 关新平邢少民 |
| 作者单位： | 1. 阜阳师范学院计算机与信息学院,安徽,阜阳236041;燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066004 2. 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100190 3. 燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛,066004 |
| 摘 要： | "非伪"控制是一种基于数据驱动的无模型控制方法,它根据输入-输出数据进行在线学习,计算与当前系统状态相匹配的控制量并作用于系统,以获得系统所要求的动静态品质,并以此检验系统是否满足该性能指标.基于"非伪"控制理论,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题.根据非完整移动机器人的动态方程,采用"非伪"控制,直接作用于移动机器人的控制输入,使移动机器人能快速、准确地跟踪期望轨迹. |
| 关 键 词： | 数据驱动控制 "非伪"控制 非完整移动机器人 轨迹跟踪控制 |
| 收稿时间： | 2009-09-21 |
| 修稿时间： | 2009-12-23 |
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