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| 具有输入齿隙的一类非线性不确定系统自适应鲁棒控制 | |
| 作者姓名： | 郭健 姚斌吴益飞 陈庆伟 |
| 作者单位： | 1. 南京理工大学,自动化学院,南京,210094 2. 普度大学,机械工程学院,西拉法叶,IN47907 |
| 基金项目： | 教育部博士点基金,江苏省科技支撑计划项目,空间智能控制技术国家级重点实验室项目 |
| 摘 要： | 针对一类具有未知输入齿隙、参数不确定以及未建模动态和干扰的非线性系统,设计了自适应鲁棒控制器.将齿隙非线性模型等价表示为具有有界建模误差的全局线性化模型,在此基础上设计了包含自适应模型补偿、反馈稳定和鲁棒反馈3部分的自适应鲁棒控制器,并给出了系统动态跟踪误差和稳态误差指标.理论分析证明,闭环控制系统信号有界且跟踪误差在任意期望的精度范围内,仿真研究验证了所提出方法的有效性. |
| 关 键 词： | 非线性系统 齿隙 自适应控制 鲁棒控制 |
| 收稿时间： | 2009-09-14 |
| 修稿时间： | 2010-01-14 |
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