| 质量特性测量系统的运动学标定 |
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| 引用本文： | 王超,张晓琳,唐文彦,王军,马强.质量特性测量系统的运动学标定[J].计量学报,2014(6). |
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| 作者姓名： | 王超 张晓琳 唐文彦 王军 马强 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,黑龙江 哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 质量特性测量过程中测量位姿的定位精度直接影响测量结果的精度。针对该问题利用D-H参数建立了系统机械结构的运动学方程，进而得到了终端产品坐标系的位置误差模型。利用激光跟踪仪测量产品坐标系上一点在不同位姿下的坐标，通过测量点的位置误差和D-H参数的雅克比矩阵建立标定方程，并求解得到系统实际的运动学参数。最后通过实验，对标定方法进行了验证，结果表明经过标定后的系统定位精度较标定前有明显的提高。
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| 关 键 词： | 计量学 质量特性测量 运动学 D-H模型 标定 |
KinematicaI CaIibration of Mass Property Measurement System |
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| WANG ChaO,ZHANG XiaO-Iin,TANG Wen-yan,WANG Jun,MA Qiang.KinematicaI CaIibration of Mass Property Measurement System[J].Acta Metrologica Sinica,2014(6). |
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| Authors: | WANG ChaO ZHANG XiaO-Iin TANG Wen-yan WANG Jun MA Qiang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | MetrOIOgy Mass prOperty measurement Kinematic D-H mOdeI CaIibratiOn |
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