| 基于螺旋理论四、五自由度并联机器人构型设计新方法 |
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| 引用本文： | 罗继曼,蔡光起,陈旭,郭建烨. 基于螺旋理论四、五自由度并联机器人构型设计新方法[J]. 机械与电子, 2005, 0(7): 45-48 |
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| 作者姓名： | 罗继曼 蔡光起 陈旭 郭建烨 |
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| 作者单位： | 沈阳建筑大学,辽宁,沈阳,110068;沈阳建筑大学,辽宁,沈阳,110068;沈阳建筑大学,辽宁,沈阳,110068 |
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| 基金项目： | 国家八六三"计划资助项目(863980305) |
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| 摘 要： | 利用螺旋理论,提出用约束添加法对四、五自由度并联机构进行构型设计,讨论了型综合步骤,其宗旨是让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度,最后通过实例进一步阐明这一方法。
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| 关 键 词： | 并联机器人 螺旋理论 约束链 型综合 |
| 文章编号： | 1001-2257(2005)07-0045-04 |
| 修稿时间： | 2005-03-10 |
A New Method of Configuration Design about the 4-DOF and 5-DOF Parallel Robot on Base of the Screw Theory |
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| LUO Ji-man,CAI Guang-qi,CHEN Xu,GUO Jian-ye. A New Method of Configuration Design about the 4-DOF and 5-DOF Parallel Robot on Base of the Screw Theory[J]. Machinery & Electronics, 2005, 0(7): 45-48 |
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| Authors: | LUO Ji-man CAI Guang-qi CHEN Xu GUO Jian-ye |
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| Abstract: | The new method of constraint accession to the 4DOF and 5DOF parallel mechanism is provide with screw theory in this paper.The steps of structural synthesis are discussed that active kinematical chains control necessaries DOF,and driven kinematical chains control needless DOF.It is clarified by an example that new configurations can be got by assembling different kinematical limbs. |
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| Keywords: | parallel robot mechanisms screw theory constraint chain structural synthesis |
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