| 五自由度桌面级多功能机械臂设计 |
| |
| 引用本文： | 董琦,曾繁迪.五自由度桌面级多功能机械臂设计[J].科技创新与应用,2020(8). |
| |
| 作者姓名： | 董琦 曾繁迪 |
| |
| 作者单位： | 山东理工大学,山东 淄博 255000;山东理工大学,山东 淄博 255000 |
| |
| 基金项目： | S2019104331872) |
| |
| 摘 要： | 随着社会需求的发展,工业机械臂逐渐小型化和轻量化,应用领域也向工业应用以外的其他领域拓展。目前,桌面级机械臂在教育(STEAM、创客)、医疗(辅助化验、手术助手)、科研(激光雕刻、3D打印)等领域均存在潜在市场。五自由度桌面级多功能机械臂在一般四自由度桌面机械臂(肩部转动、大臂摆动、小臂摆动、腕部摆动)基础上,增加腕部转动自由度,实现执行末端的球坐标工作空间,实现多功能设计;采用连杆机构实现小臂摆动,将前三个自由度的驱动电机集中放置,优化机械臂重量分布,从而实现轻量化设计。
|
| 关 键 词： | 机械臂 五自由度 轻量化 多功能设计 |
Design of Five-Degree-of-Freedom Desktop Multifunctional Manipulator |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
