| 基于小波模糊网络的机器人补偿控制 |
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| 引用本文： | 方华,张魁林.基于小波模糊网络的机器人补偿控制[J].沈阳理工大学学报,2003,22(1):17-19. |
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| 作者姓名： | 方华 张魁林 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳工业学院,信息科学与工程分院,辽宁,沈阳,110016
2. 沈阳工业学院 |
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| 摘 要： | 将模糊模型引入小波网络，给出一种新型模型－小波模糊网络WFN。并在机器人手臂的思迹控制方面提出一种新的控制方法，即将一个基于WFN的补偿控制器引入机器人的轨迹控制结构中。仿真结果表明，该控制方法能实现对机器人的高速高精度控制。
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| 关 键 词： | 小波模糊网 补偿控制器 轨迹控制 |
| 文章编号： | 1003-1251(2003)01-0017-03 |
| 修稿时间： | 2002年5月10日 |
Robot Compensation Control System Based on WFN |
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| FANG Hua ,ZHANG Kui lin.Robot Compensation Control System Based on WFN[J].Transactions of Shenyang Ligong University,2003,22(1):17-19. |
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| Authors: | FANG Hua ZHANG Kui lin |
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| Affiliation: | FANG Hua 1,ZHANG Kui lin 2 |
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| Abstract: | In this paper, the authors introduce a new model wavelets fuzzy networks (WFN). In this model the fuzzy model was added to WNN. At the same time, a new method of controlling is introduced, a compensation controller based on WFN is added to the trace controlling of robot. Simulation results indicate that this method can be used to control robot with high speed and precision. |
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| Keywords: | WFN(wavelets fuzzy networks) WNN(wavelets neural network) compensation controller trace controlling |
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