| 手功能康复机器人的鲁棒控制研究 |
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| 引用本文： | 邢科新,黄剑,徐琦,何际平,姜军庆.手功能康复机器人的鲁棒控制研究[J].计算技术与自动化,2009,28(1):14-18. |
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| 作者姓名： | 邢科新 黄剑 徐琦 何际平 姜军庆 |
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| 作者单位： | 1. 华中科技大学控制科学与工程系图像信息处理与智能控制教育部重点实验室,武汉,430074
2. 美国亚利桑那州立大学生物工程系,AZ85287 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金，湖北省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 以手功能康复机器人为研究对象，对被控对象建立数学模型，推导鲁棒控制器，基于simMechanics建立仿真模型，实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用，控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数。控制系统在MATLAB／Simulink的环境下仿真，结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者，具有较佳的动态特性和很强的鲁棒性能。
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| 关 键 词： | 手功能康复机器人 气动肌肉 鲁棒控制 位置控制 |
Simulation Research of Robust Control System for Robotic Assisted Hand |
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| XING Ke-xin,HUANG Jian,XU Qi,HE Ji-ping,JIANG Jun-qing.Simulation Research of Robust Control System for Robotic Assisted Hand[J].Computing Technology and Automation,2009,28(1):14-18. |
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| Authors: | XING Ke-xin HUANG Jian XU Qi HE Ji-ping JIANG Jun-qing |
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| Affiliation: | 1.Key Laboratory of Image Processing and Intelligent Control;Department of Control Science and Technology;Huazhong University of Science and Technology;Wuhan 430074;China;2.Department of Bioengineering;Arizona State University;Arizona AZ 85287;USA |
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| Abstract: | The Robotic Assisted Hand,a wearable exoskeleton robot for stroke rehabilitation was the controlled plant.The forward simMechanics model,the mathematic model,and an Robust controll system for Robotic Assisted Hand were presented.Considering the aim of Robotic Assisted Hand that is to help hemiplegic patients training for rehabilitation and to induce the patient's active movement,the functions of patients' active joint torques were designed in controller.The performance of the controller was tested by comput... |
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| Keywords: | robotic assisted hand pneumatic muscles robust control position control |
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