| 基于多AUV间任务协作的水下多目标探测路径规划 |
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| 引用本文： | 张美燕,蔡文郁. 基于多AUV间任务协作的水下多目标探测路径规划[J]. 传感技术学报, 2018, 0(7): 1101-1107. DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.07.021 |
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| 作者姓名： | 张美燕 蔡文郁 |
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| 作者单位： | 浙江水利水电学院电气工程系,浙江 杭州,310018杭州电子科技大学电子信息学院,浙江 杭州,310018 |
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| 基金项目： | 浙江省自然科学基金项目(LY18F030006;LY16F030004)，浙江省公益性技术项目(2016C33091) |
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| 摘 要： | 利用自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)对水下多目标进行协同探测是目前海洋技术领域的研究热点.主要研究在水下三维区间内的多AUV任务分配与协作探测路径规划机制,建立了以每个AUV能量耗费与能耗均衡为约束条件的水下三维空间中的多旅行商MTSP(Multiple Traveling Salesman Problem)问题模型,利用遗传算法GA(Genetic Algorithm)对该NP-Complete问题进行启发式求解,同时设计了考虑巡航总路径及访问目标数的适应度函数以提高多AUV间的能耗均衡性,实现多个AUV对多个水下目标的优化协同探测.最后本文利用MATLAB R2014a软件对多AUV任务协作与多目标探测路径规划机制进行了仿真,仿真结果验证了本文方法能均衡多AUV多目标探测问题的能量消耗,进而提高巡航速度和生命周期.
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| 关 键 词： | 水下目标探测 任务分配 移动路径规划 多AUV协作 |
Underwater Targets Tracking Path Planning Based on Task Cooperation of Multiple AUVs |
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| ZHANG MeiYan,CAI WenYu. Underwater Targets Tracking Path Planning Based on Task Cooperation of Multiple AUVs[J]. Journal of Transduction Technology, 2018, 0(7): 1101-1107. DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.07.021 |
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| Authors: | ZHANG MeiYan CAI WenYu |
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