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| 冗余度机器人全局优化的一种新方法 | |
| 引用本文： | 唐世明,张启先. 冗余度机器人全局优化的一种新方法[J]. 机器人, 1999, 21(2): 0 |
| 作者姓名： | 唐世明 张启先 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所 |
| 基金项目： | 国家高技术航天领域“容错冗余度机器人的控制技术研究”项目 |
| 摘 要： | 提出一种冗余度机器人全局优化的新方法．通过引入自运动变量，为冗余度机器人全局优化问题建立了一个简单泛函极值模型，并由此导出了响应的全局优化算法．这种方法建模简单，计算量小，能实现冗余度机器人全局优化的实时控制． |
| 关 键 词： | 冗余度机器人 全局优化 自运动 |
AN APPROACH TO THE GLOBAL OPTIMAL CONTROL OF REDUNDANT ROBOTS |
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| TANG Shiming,ZHANG Qixian. AN APPROACH TO THE GLOBAL OPTIMAL CONTROL OF REDUNDANT ROBOTS[J]. Robot, 1999, 21(2): 0 | |
| Authors: | TANG Shiming ZHANG Qixian |
| Abstract: | This paper describes a new method of the global optimal control for redundant robots. In this paper a simple functional extreme model of global optimal control for redundant robots is established by using the self motion parameters. Then an efficient algorithm is deduced, the effectiveness of which is shown by simulations. |
| Keywords: | Redundant robots global optimal control self motion |
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