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| 新型6-HTRT并联机器人工作空间和参数研究 | |
| 作者姓名： | 于晖 孙立宁 刘品宽 蔡鹤皋 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 本文介绍了新型6-HTRT并联机器人的机构型式和工作原理,给出了考虑到约束条件的
位置逆解算法和存在多组解时的逆解选取准则．利用逆解算法和三维搜索,得到了确定该类
型机器人工作空间的方法和工作空间体积的计算公式．分析了6-HTRT并联机器人工作空间
的形态特点以及机器人结构参数和运动参数对工作空间体积的影响． |
| 关 键 词： | 并联机器人 位置逆解 工作空间 参数 体积 |
| 文章编号： | 1002-0446(2002)04-0293-07 |
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