| 基于CPG模型的仿生机器鱼运动控制 |
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| 作者姓名： | 王龙 谭民 曹志强 王硕 沈志忠 |
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| 作者单位： | 中科院自动化所,复杂系统与智能科学实验室,北京,100080;中科院自动化所,复杂系统与智能科学实验室,北京,100080;中科院自动化所,复杂系统与智能科学实验室,北京,100080;中科院自动化所,复杂系统与智能科学实验室,北京,100080;中科院自动化所,复杂系统与智能科学实验室,北京,100080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50475179, 60635010, 60605026). |
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| 摘 要： | 仿生机器鱼的研究已经成为一个富有挑战性的热点问题.为了控制机器鱼自身的运动和姿态,本文研究了胸鳍对机器鱼运动的影响,并且基于CPG模型,提出了一种运动控制方法.采用的控制模型由4个振荡器构成,可根据反馈的信息产生节律信号以控制机器鱼胸鳍和尾鳍的运动.根据CPG模型参数与反馈输入之间的关系,设计了机器鱼俯仰和转弯反馈控制方法,利用反馈的信息自主调节CPG参数,达到控制胸鳍运动模式的目的.仿真实验验证了控制模型和反馈策略的有效性.
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| 关 键 词： | CPG 仿生机器鱼 姿态控制 动力学模型 |
| 文章编号： | 1000-8152（2007）05-0749-07 |
| 收稿时间： | 2006-01-07 |
| 修稿时间： | 2006-01-07 |
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