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| 基于预测型间接迭代学习的SCARA机器人轨迹跟踪控制 | |
| 作者单位： | ;1.江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 |
| 摘 要： | SCARA机器人是一个强耦合、多输入多输出的非线性系统,运行时较易受外界干扰的影响,而且传统比例-积分-微分(PID)反馈控制器的轨迹跟踪精度较低。针对上述问题,设计具有前馈作用的预测型迭代学习控制器(A-ILC)。利用运行批次在采样时刻t+Δ处的误差输出信息,优化调整下次运行在采样时刻t处双闭环PID反馈控制器的角度。仿真结果表明,与仅采用双闭环PID反馈控制器相比,采用所设计的控制器能明显减小机器人末端的轨迹跟踪误差。 |
| 关 键 词： | 机器人 双闭环 反馈控制器 迭代学习 轨迹跟踪 |
Trajectory Tracking Control of SCARA Robot Based on Anticipatory-type Indirect Iterative Learning |
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