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| 多刚体滑模姿态协调控制 | |
| 作者姓名： | 高岱 吕建婷 王本利 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 卫星技术研究所, 150080 哈尔滨;黑龙江大学 数学科学学院, 150080 哈尔滨;哈尔滨工业大学 卫星技术研究所, 150080 哈尔滨 |
| 摘 要： | 本文研究了多刚体分布式姿态协调控制问题．基于图论和滑模控制理论,针对修正罗德里格参数描述的姿态跟踪控制系统,设计了滑模姿态协调控制律．首先引入图拉普拉斯矩阵,采用Lyapunov稳定性分析方法设计了滑模面．然后在干扰存在时设计了滑模姿态控制算法,并在转动惯量不确定存在时研究了控制算法的鲁棒性．最后对给出的算法进行了数值仿真,其结果验证了所提出的多刚体滑模姿态协调控制算法的可行的、有效的． |
| 关 键 词： | 分布式控制 姿态协调 滑模控制 |
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