| 机械臂轨迹跟踪滑模控制中的抖振抑制法研究 |
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| 引用本文： | 席雷平,何辉,董海瑞.机械臂轨迹跟踪滑模控制中的抖振抑制法研究[J].计算机仿真,2012,29(5):188-191. |
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| 作者姓名： | 席雷平 何辉 董海瑞 |
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| 作者单位： | 1. 军械工程学院光学与电子工程系,河北石家庄,050003
2. 南京炮兵学院研究生管理大队,江苏南京,211132 |
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| 基金项目： | 军队重点实验室建设项目，军械工程学院院基金 |
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| 摘 要： | 研究机械臂轨迹跟踪优化控制问题,针对机械臂轨迹跟踪滑模控制中存在的抖振问题,采用趋近律的方法来进行有效改善。用传统滑模控制趋近律的基础上,将饱和函数引入到了趋近律的设计中,提出一种改进的趋近律,并根据改进的趋近律设计了相应的滑模控制策略。将新的滑模控制策略应用到机械臂的轨迹跟踪控制中,对系统控制效果进行了验证。仿真结果表明,控制策略不仅有效地抑制了机械臂滑模控制中的抖振问题,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,具有更好的趋近特性和收敛特性。
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| 关 键 词： | 机械臂 滑模控制 抖振 趋近律 |
Method of Chattering Elimination in Sliding Mode Tracking Control of Robotic Manipulators |
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| XI Lei-ping
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HE Hui
,
DONG Hai-rui.Method of Chattering Elimination in Sliding Mode Tracking Control of Robotic Manipulators[J].Computer Simulation,2012,29(5):188-191. |
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| Authors: | XI Lei-ping HE Hui DONG Hai-rui |
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| Affiliation: | 1(1.Department of Optics and Electrics Engineering,Ordnance Engineering College,Shijiazhuang Hebei 050003,China; 2.Company of Postgraduate Management,Nanjing Artillery Academy,Nanjing Jiangsu 211132,China) |
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