| 单柔性机械臂振动的脉冲控制 |
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| 引用本文： | 毕士华,黄文虎.单柔性机械臂振动的脉冲控制[J].振动工程学报,1993,6(3):298-304. |
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| 作者姓名： | 毕士华 黄文虎 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学航天工程与力学系，哈尔滨工业大学航天工程与力学系，哈尔滨工业大学航天工程与力学系 哈尔滨，150006，哈尔滨，150006，哈尔滨，150006 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，高校博士学科点科研基金 |
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| 摘 要： | 本文提出了一种柔性机械臂振动控制的简单而有效的方法——脉冲控制方法。对脉冲触发时刻、宽度、高度、周期进行了研究,并进行了数值仿真,结果表明正确地选择脉冲形式可达到很高的闭环控制精度。本文所提出的方法还可为柔性机械臂逆动力学——低振动输入力矩设计提供参考。
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| 关 键 词： | 柔性结构 机械臂 脉冲控制 振动控制 |
Vibration Control of a Single-Link Flexible Manipulator |
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| Bi Shihua Huang Wenhu Shao Chengxun.Vibration Control of a Single-Link Flexible Manipulator[J].Journal of Vibration Engineering,1993,6(3):298-304. |
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| Authors: | Bi Shihua Huang Wenhu Shao Chengxun |
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| Abstract: | A simple yet effective method,an impulse control method,is presented for controlling the elastic vi-bration of a single-link flexible manipulator.All of the parameters of the impulses have been studied.Withnumerical simulation we conclude that the damping time can be significantly reduced by choosing appropri-ate parameters for the impulses.This method can also be used in the inverse dynamics of flexible manipu-lators. |
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| Keywords: | flexible structure manipulator impulse control numerical simulation |
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