| 基于免疫自适应遗传算法的机器人栅格地图融合 |
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| 引用本文： | 马昕,宋锐,郭睿,李贻斌.基于免疫自适应遗传算法的机器人栅格地图融合[J].控制理论与应用,2009,26(9):1004-1008. |
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| 作者姓名： | 马昕 宋锐 郭睿 李贻斌 |
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| 作者单位： | 山东大学,控制科学与工程学院,山东,济南,250061 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，中国博士后科学基金资助项目，山东省科技发展计划资助项目，山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项日，山东省自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 融合各机器人独自创建的环境地图,实现信息共享,是提高分布式多移动机器人系统环境探索效率的关键.研究了在没有公共参考坐标系及机器人相对位置信息未知情况下的栅格地图融合问题,提出了一种基十免疫自适应遗传算法的栅格地图融合方法,该算法把反映两个栅格地图重叠区域相异程度的优化函数作为抗原,每个可能的平移、旋转平面转换对应一个抗体.仿真结果表明了该算法可以较快的收敛速度和较强的全局搜索能力,搜索到两个栅格地图的最佳重叠区域,实现地图融合.
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| 关 键 词： | 移动机器人 地图融合 免疫自适应遗传算法 栅格地图 |
| 收稿时间： | 5/6/2008 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2008/12/4 0:00:00 |
Immune adaptive genetic algorithm for occupancy grid maps merging |
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| MA Xin,Song Rui,GUO Rui and LI Yi-bin.Immune adaptive genetic algorithm for occupancy grid maps merging[J].Control Theory & Applications,2009,26(9):1004-1008. |
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| Authors: | MA Xin Song Rui GUO Rui and LI Yi-bin |
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| Affiliation: | Shandong University,School of Control Science and Engineering, Shandong University,Shandong University,Shandong University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot map merging immune adaptive genetic algorithm occupancy grid map |
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