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| 直接驱动XY平台的零相位自适应鲁棒控制 | |
| 作者姓名： | 王丽梅 李鑫 |
| 作者单位： | 沈阳工业大学 电气工程学院, 沈阳 110870 |
| 摘 要： | 为了提高直接驱动XY平台的跟踪性能,提出了将零相位误差跟踪控制器(ZPETC)与自适应鲁棒控制器(ARC)相结合的控制策略对跟踪误差进行控制,并且采用基于时间序列预测技术的轮廓误差实时补偿方法对两轴运动进行协调控制.ZPETC作为前馈跟踪控制器,可以有效提高系统带宽及跟踪性能,使位置能够无静差地跟踪二阶指令输入;ARC能够克服系统参数变化、负载扰动等不确定性,增强系统的稳定性与鲁棒性;采用基于时间序列预测技术的轮廓误差实时补偿方法能够动态控制插补过程,以有效减小轮廓误差.仿真结果表明,所提出的控制方案具有良好的跟踪性和鲁棒性,可以有效提高跟踪精度和轮廓精度. |
| 关 键 词： | 永磁同步直线电机 XY平台 零相位误差跟踪控制器 自适应鲁棒控制器 直接速度前馈控制器 指数加权平滑预测 跟踪精度 轮廓精度 |
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