| 基于视觉着陆的无人机俯仰角与高度估计 |
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| 引用本文： | 潘翔,马德强,吴贻军,张光富,姜哲圣.基于视觉着陆的无人机俯仰角与高度估计[J].浙江大学学报(自然科学版 ),2009,43(4):692-696. |
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| 作者姓名： | 潘翔 马德强 吴贻军 张光富 姜哲圣 |
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| 作者单位： | 浙江大学 信息与通信工程研究所, 浙江 杭州 310027 |
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| 摘 要： | 为提高无人机（UAV）自主着陆的能力,提出了一种新方法,仅依靠视觉传感器数据,基于空时处理估计UAV的俯仰角和高度参数.构建双目立体视觉导航系统采集视频数据.利用Hough变换和RANSAC方法从单目图像序列中计算灭点；再利用灭点几何模型计算无人机着陆的俯仰角.基于双目图像序列,提取Harris角点进行特征点匹配,获取无人机的深度信息.联合无人机的俯仰角与深度信息,基于三维重建方法获得无人机的高度参数.根据UAV的运动规律,采用自适应卡尔曼滤波进一步提高UAV高度估计的精度.模拟实验结果表明,所提出的方法可以有效地估计UAV着陆的俯仰角和相对跑道的高度参数,而且算法具有较快的收敛速度.
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| 关 键 词： | 俯仰角 高度估计 计算机视觉 自主着陆 无人机 |
Estimating pitch attitude and altitude of unmanned aerial vehicle vision-based landing |
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| PAN Xiang,MA De-qiang,WU Yi-jun,ZHANG Guang-fu,JIANG Zhes-heng.Estimating pitch attitude and altitude of unmanned aerial vehicle vision-based landing[J].Journal of Zhejiang University(Engineering Science),2009,43(4):692-696. |
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| Authors: | PAN Xiang MA De-qiang WU Yi-jun ZHANG Guang-fu JIANG Zhes-heng |
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