| 基于观测器的空间机器人神经自适应鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 雷霆,张国良,羊帆,蔡壮.基于观测器的空间机器人神经自适应鲁棒控制[J].计算机仿真,2015,32(3):370-374. |
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| 作者姓名： | 雷霆 张国良 羊帆 蔡壮 |
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| 作者单位： | 第二炮兵工程大学,陕西西安,710025 |
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| 摘 要： | 研究无速度反馈的不确定性自由漂浮空间机器人轨迹跟踪控制问题,为了提高控制性能,采用一种观测器神经网络自适应鲁棒控制方法。利用神经网络设计观测器对系统的速度信息进行估计;其次,利用神经网络对系统模型的非线性进行逼近,设计神经网络自适应鲁棒控制器对系统进行控制,无需建立复杂的数学模型,并且所设计的自适应律能够进行在线学习;最后,根据H∞理论设计的鲁棒控制器保证了系统稳定,并使系统的L2增益小于给定指标。仿真结果表明,上述方法在无速度信息反馈下仍能进行有效的跟踪控制。
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| 关 键 词： | 神经网络 空间机器人 观测器 鲁棒控制 |
Neural Network Adaptive Robust Control of Space Robot Based on Observer |
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| LEI Ting,ZHANG Guo-liang,YANG Fan,CAI Zhuang.Neural Network Adaptive Robust Control of Space Robot Based on Observer[J].Computer Simulation,2015,32(3):370-374. |
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| Authors: | LEI Ting ZHANG Guo-liang YANG Fan CAI Zhuang |
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| Affiliation: | LEI Ting;ZHANG Guo-liang;YANG Fan;CAI Zhuang;The Second Artillery Engineering University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Neural networks Space robot Observer Robust control |
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