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| 基于运动学和动力学的关节空间轨迹规划 | |
| 引用本文： | 宁学涛,潘玉田,杨亚威,黄伟.基于运动学和动力学的关节空间轨迹规划[J].计算机仿真,2015,32(2):409-413. |
| 作者姓名： | 宁学涛 潘玉田 杨亚威 黄伟 |
| 作者单位： | 1. 中北大学,山西太原,030000 2. 中国科学院宁波材料技术与工程研究所,浙江宁波,315201 3. 中北大学,山西太原030000;中国科学院宁波材料技术与工程研究所,浙江宁波315201 |
| 摘 要： | 在机器人轨迹优化设计的研究中,轨迹规划是实现机器人高速、高精度运行的核心,合理的轨迹规划不仅要满足机器人的运动学要求,而且要满足机器人的动力学要求,在驱动电机不变的情况下,增加机器人的速度和载荷是轨迹规划的难点。利用先进的python软件对机器人的运行轨迹进行深入的分析,在关节空间内采用五次插值多项式进行运动轨迹拟合,并将动力学模型加入到轨迹规划中。生成的拟合曲线表明,机器人在关节空间和工作空间内的位移、速度、加速度、加加速度曲线连续可导,各时间段的峰值力矩、峰值功率趋于同一数值,能有效的提高运动部件的速度和寿命。 |
| 关 键 词： | 机器人 运动学 动力学 关节空间 轨迹规划 |
Joint Space Trajectory Planning of Python-Based Delta Robot |
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| NING Xue-tao,PAN Yu-tian,YANG Ya-wei,HUANG Wei.Joint Space Trajectory Planning of Python-Based Delta Robot[J].Computer Simulation,2015,32(2):409-413. | |
| Authors: | NING Xue-tao PAN Yu-tian YANG Ya-wei HUANG Wei |
| Affiliation: | NING Xue-tao;PAN Yu-tian;YANG Ya-wei;HUANG Wei;North University of China;Ningbo Institute of Materials Technology & Engineering,Chinese Academy of Sciences; |
| Abstract: | |
| Keywords: | Robot Kinematics Dynamic Joint space Trajectory planning |
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