基于DSP平台的排爆机械臂控制系统设计 |
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引用本文: | 陈朝大,杜启亮,秦传波,田联房,肖志远.基于DSP平台的排爆机械臂控制系统设计[J].机床与液压,2014,42(3):58-61. |
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作者姓名: | 陈朝大 杜启亮 秦传波 田联房 肖志远 |
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作者单位: | 华南理工大学;广东技术师范学院天河学院; |
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摘 要: | 针对具有危险的特种环境,设计一个可以代替人工作业的排爆机器人控制系统。该系统以DSP为中央处理核心,用6个伺服电机配合铝制合金搭建机械臂硬件结构,利用DSP增强型PWM模块驱动伺服电机,上位机采用PC机进行控制。实现了串口测试软件向SCI模块发送指令的功能,从而控制机械臂,仿生模仿人手的各类运动。实验结果表明:控制系统精度高,调节快,该机械臂有强的承重能力,能准确握紧危险品并放于隔离箱中。
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关 键 词: | 排爆机器人 控制系统 DSP 伺服电机 EPWM 串口测试 |
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