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| 机器人运动学逆解及奇异和多解的处理 | |
| 作者姓名： | 叶上高 刘电霆 |
| 作者单位： | 桂林理工大学机械与控制工程学院; |
| 基金项目： | 广西自然科学基金项目(2012GXNSFAA053193) |
| 摘 要： | 针对后3个关节轴线相交于一点的6R工业机器人,提出一种有别于传统方法的位姿分离逆解算法,对逆解涉及的奇异和多解处理也做了详细分析,并仿真验证了该算法的正确性。该算法完全避免了矩阵求逆的运算,因此比一般的解析算法更加简单高效,便于实时控制。 |
| 关 键 词： | 工业机器人 逆运动学 奇异 多解 |
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