双电动缸滑模力分配同步起竖控制

针对含有未知系统动态、外部时变干扰及内力纷争的双电动缸同步起竖系统，提出了一种不依赖于函数逼近器且能保证瞬态和稳态跟踪性能的同步控制策略。设计基于未知系统动态估计的双曲滑模控制器保证起竖轨迹跟踪性能，使用未知系统动态估计器估计补偿系统未知参数和外部时变干扰，该控制器结构简单只需调节一个参数且具有良好的动态适应性能，基于双曲函数设计了一种新的滑模趋近律，有效克服了传统滑模的易抖振等问题；针对双电动缸同步起竖过程中存在的双缸耦合现象，设计推力分配同步控制算法，避免系统产生大的耦合内力，同时保证双缸运动的同步性。通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的稳定性，仿真结果证明了提出控制策略的有效性。