EMR系统机器人运动学和工作空间的分析

本文研究了EMR系统机器人的运动学和工作空间。首先对机器人的工作空间进行了分析，并提出了求解机器人末端灵活性的方法；接着解决了机器人位姿正运动学描述和逆运动学求解的问题；最后针对欠自由度的机器人结构，提出采用一组变量来描述机器人的速度运动学，避免了采用伪逆求逆速度运动学。